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Singular Perturbation Methods in Control

Singular perturbations and time-scale thoughts have been brought to regulate engineering within the overdue Nineteen Sixties and feature in view that turn into universal instruments for the modeling,analysis and layout of keep watch over structures. The 1986 variation of this ebook, reprinted right here in its unique shape, offers the theoretical starting place for consultant keep watch over purposes.

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Example text

Um die Redundanz bei der Berechnung der inversen Kinematik aufzulösen, wird je nach Ansatz die Jacobi-Matrix transponiert bzw. invertiert. Beide Verfahren können gleichwertig verwendet werden [Cheah, 2006]. 11) so einzusetzen, dass diese Manipulatoren gemeinsam eine oder zeitgleich mehrere Aufgaben erledigen können. 5 Nachgiebige Bewegung redundanter Systeme Hierzu wurde ein hybrider, kartesischer Impedanz-Kraft-Regler entwickelt und auf einem Manipulator implementiert. Dieser Regler ist in der Lage, Kräfte oder impedanzgeregelte Positionen vorzugeben.

B) LWR III Gelenk. (c) Integrierter Kraftsensor. Abb. 9: Leichtbauarm LWR III mit Kraftsensor (Quelle: DLR [2009]). 5 Nachgiebige Bewegung redundanter Systeme Interagieren Roboter in einer realen Umgebung, so tritt häufig ein regelungstechnisches Dilemma auf: Bei positionsgeregelten Robotern werden Zielpositionen direkt angesteuert. Dabei können große Kontaktkräfte entstehen. Ein kraftgeregelter Ansatz regelt dagegen eine gewünschte Kontaktkraft aus, hat dabei aber keinen Einfluss auf die erreichte Zielposition.

2: Anordnung der Drehachsen im Knickelement der mehrsegmentigen Roboter. Diese Transformation kann durchgeführt werden, da sich in beiden Fällen alle Drehachsen in einem gemeinsamen Punkt, dem Knickpunkt, schneiden.

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